[发明专利]一种激光雷达地图构建方法和机器人自主导航方法在审
| 申请号： | 202110676766.1 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113534095A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 陈昊;陈刚;张春妍 | 申请（专利权）人： | 北京电子工程总体研究所 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种激光雷达地图构建方法、机器人自主导航方法，存储介质和计算机设备，所述激光雷达地图构建方法包括：S1、采集初始雷达点云数据；S2、根据所示点云数据构建初始地图；S3、利于改进的霍夫变换算法对所述点云数据进行直线特征提取，得到多个点云候选区域；S4、利于最小二乘法对候选区域的点云进行直线拟合，得到候选点云数据的线段表示；S5、输出更清晰的地图。该实施例降低点云波动幅度过大对地图精度造成的不利影响，使得构建出的地图中障碍物的轮廓更加清晰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 地图 构建 方法 机器人 自主 导航 | ||
【主权项】：
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