[发明专利]一种温盐深绞车自动纠偏方法和装置

摘要

本发明提供一种温盐深绞车自动纠偏方法和装置，方法包括如下步骤：采集自动滑动车的t时刻的正航向偏差eθ和横向偏差ed；假设所述自动滑动车车轮速度v1在极短的时间间隔Δt内保持不变；当缆绳由于外界干扰产生距离和方向偏移时，所述自动纠偏系统通过计算t时刻驱动轮差速，来修正航向偏差eθ和横向偏差ed；缆绳位置识别系统将计算得到的t时刻实时正航向偏差eθ和实时横向偏差ed传输至自动纠偏系统中，计算得到横向偏差eθ≥0时的最优跟踪轨迹模型，驱动器控制所述自动滑动车的车轮沿沿圆弧切线过度到理想导引线，完成自动滑动车装置对标绞车卷轴控制，进而最终实现温盐深绞车自动纠偏，避免出现上述卷轴缆绳不均匀或缆绳打结等情况。