[发明专利]一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统有效
| 申请号： | 202110656175.8 | 申请日： | 2021-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN113362247B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 皇攀凌;欧金顺;周军;林乐彬;赵一凡;李留昭 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/11;G06T7/521;G06T7/80;G06T17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于多传感器融合的三维重建技术领域，提供了一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统。其中，该方法包括获取多目相机图像并校正多目相机图像；获取激光点云数据及视觉惯性里程计数据，根据时间戳将激光点云数据与视觉惯性里程计数据对齐来校正激光点云数据；插值校正后的激光点云数据，得到稠密点云并将其投影到成像平面，再与校正后的多目相机图像的像素进行匹配，得到各帧带有RGB信息的稠密点云再叠加后得到实景点云；从校正后的多目相机图像获取语义信息，并与校正点云匹配得到实例对象点云并将其与实景点云融合，得到语义实景重建的三维模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 融合 相机 语义 实景 三维重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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