[发明专利]柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法、存储介质及设备在审
| 申请号： | 202110632092.5 | 申请日： | 2021-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN115510567A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 黄健哲;肖秉杭;敬忠良;顿向明;潘汉;刘物己 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/27;G06N3/12;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 庞红芳 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法、存储介质及设备，所述方法柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法包括：基于柔性机器臂的关节弹簧本构参数构造目标优化函数；分别建立球铰直杆对平台角度的约束条件、关节弹簧形变的约束条件、柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件；基于非线性规划的遗传算法、所述球铰直杆对平台角度的约束条件、所述关节弹簧形变的约束条件、以及所述柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件计算所述目标优化函数的最优解，获取所述柔性机器臂各平台期望位姿和各关节弹簧的期望长度。本发明有效解决了现有技术中对柔性机器臂难以准确合理并且实时地进行逆向运动学求解的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 机器 逆向 运动学 智能 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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