[发明专利]基于上下文的描述符合对应扩展的有效地图合并方法在审
| 申请号： | 202110623322.1 | 申请日： | 2021-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN113256807A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 王晓龙;许灵;樊旭;姚干;严浩 | 申请（专利权）人： | 武汉工控仪器仪表有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T3/40;G06K9/46;G06K9/32 |
| 代理公司： | 深圳至诚化育知识产权代理事务所(普通合伙) 44728 | 代理人： | 刘英 |
| 地址： | 430010 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供基于上下文的描述符合对应扩展的有效地图合并方法，涉及移动机器人、导航定位和计算机视觉技术领域。该基于上下文的描述符合对应扩展的有效地图合并方法分为四部分，1)由Harr i s角点检测器为每个栅格地图检测兴趣点；2)计算兴趣点f的基于上下文的描述符(σ，N，D)并建立原始匹配对，其中(σ，N，D)分别表示比例半径，基于特征值的向量和基于特征向量的矩阵；3)设计了基于尺度比例的匹配对扩展，将每个原始匹配对扩展为一个特征匹配集，用于估计一个仿射变换；4)定义测量函数确认最佳相似度转换，通过STr I CP算法进行精炼，以实现准确的栅格地图合并。已解决现有的单机器人只适用于构建中小型环境地图的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 上下文 描述 符合 对应 扩展 有效 地图 合并 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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