[发明专利]基于Voronoi图的避障最短路径规划方法在审
| 申请号： | 202110574957.7 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113358129A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 张学军;杨京儒 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐莹 |
| 地址： | 210023 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Voronoi图的避障最短路径规划方法，包括：采集障碍物的信息，包括出发点位置、目的点位置、障碍物的大小及障碍物的中心点位置；根据障碍物的中心点位置，将若干个障碍物的中心点视为一个平面上的点集S，对点集S通过Delaunay三角剖分的方法构造最优三角剖分，构建得到三角剖分的直线对偶图即为点集S、障碍物中心点所对应的Voronoi图；将Voronoi图的每条边向决定该边的两个障碍物所在的方向进行扩展，扩展得到一个简单多边形；求取简单多边形内两点的Euclidean最短路径，得到最终的避障最短路径。本发明复杂度较低，以及针对不同威胁度的障碍物，具有较高的自适应度和一定的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 voronoi 避障最短 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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