[发明专利]一种柔性体空间形状和位姿感知方法及系统有效
| 申请号： | 202110566002.7 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113361082B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 侯秋林;路长厚;孙雨 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16;G06F113/10 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种柔性体空间形状和位姿感知方法及系统，获取与柔性体连接且被划分为多节的柔性载体的传感数据；根据获取的传感数据，得到柔性载体每节的伸缩应变、偏转角、曲率、弯曲角和扭转角；根据得到的偏转角、曲率、弯曲角、扭转角和预设运动学模型，得到柔性载体各节位姿参数；根据柔性载体各节位姿参数，得到柔性体空间形状和位姿感知结果；本公开适用于柔性体运动变形过程中轴线方向长度发生变化时位姿信息的检测，分析了柔性材料对变形的影响，并对其他形状的柔性体位姿检测具有通用性，精确高效，反应灵敏，节省了人力物力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 空间 形状 感知 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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