[发明专利]一种基于IMU的激光雷达三维点云实时运动补偿方法有效
| 申请号： | 202110559368.1 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113391300B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 王军;赵子豪;李玉莲;申政文;潘在宇;刘欢 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于IMU的激光雷达三维点云实时运动补偿方法，首先，对用于本发明方法实现的激光雷达及IMU进行时间轴同步与空间坐标系统一，并按照时间戳顺序对激光雷达三维点云数据及IMU数据分别进行排序；其次，提出一种基于数据块划分的激光雷达三维点云旋转补偿方法，根据IMU输出激光雷达三维点云数据时序对每帧激光雷达三维点云数据进行数据块划分，根据以上数据块划分思想求得每个数据点相对于帧尾的三轴旋转变换矩阵 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 imu 激光雷达 三维 实时 运动 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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