[发明专利]一种基于RRT的栅格地图遍历算法在审
| 申请号： | 202110533373.5 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113324558A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 程敏;蔡志宏;李栗;杨川;何静;徐倩南;杨挹;鱼海歌;张均;周永正 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/36 | 分类号： | G01C21/36 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RRT的栅格地图遍历算法，包括步骤：(1)根据待探索栅格地图确定搜索范围；(2)在步骤一确定的搜索范围内以机器人所在位置作为起点，以该起点为根节点，并存入父节点集合中；(3)定义栅格地图中障碍物区域或位置区域内像素点的像素状态为黑色，并在障碍物区域或位置区域内像素点的坐标基础上以半径r的形式进行扩张，扩张得到的区域像素状态定义为黑色；(4)在所述搜索范围内采用RRT算法进行栅格地图遍历。本发明通过对栅格地图进行膨胀处理，减少了地图中不必要的特征，即使在特征不明显得区域也可进行膨胀，并在RRT探索过程中碰撞检测阶段将膨胀后的特征作为检测对象，可完美解决漏检测现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rrt 栅格 地图 遍历 算法 | ||
【主权项】：
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