[发明专利]一种贪心K-均值自组织神经网络多机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202110509976.1 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113281993B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 赵清杰;种领;张长春;方凯仁;陈涌泉 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 王民盛 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种贪心K‑均值自组织神经网络多机器人路径规划方法，属于人工智能和机器人系统控制技术领域。本方法将任务分配问题和路径规划问题结合考虑，采用两阶段求解方式，在第一阶段完成机器人任务分配，在第二阶段，根据第一阶段任务分配结果进行路径规划。通过在K‑均值迭代过程中，使用贪心算法来预估各机器人执行任务所需的路径代价，通过路径代价指导调节因子大小，通过调节因子来调整聚类过程中的任务分配结果，改善了K‑均值聚类算法自组织神经网络算法的机器人负载不均衡的问题，为各机器人高效规划负载均衡的任务执行路径方案，具有通用性和鲁棒性强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 贪心 均值 组织 神经网络 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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