[发明专利]点云地图构建方法及装置、设备、存储介质在审
| 申请号： | 202110470497.3 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113223163A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 吴月鹏;郭彦东 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 刘欢欢;张颖玲 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请实施例公开了点云地图构建及装置、设备、存储介质；其中，所述方法包括：利用标定板中的标定码在物理空间的实际尺寸和样本图像序列中的至少3帧标定板图像，进行相机内参标定，得到相机内参；根据所述相机内参和所述标定板图像，确定所述标定板图像的第一相机位姿；利用所述样本图像序列进行地图重建，得到无尺度的点云地图和每一所述样本图像的第二相机位姿；根据每一所述标定板图像对应的第一相机位姿和第二相机位姿，对所述无尺度的点云地图进行尺度恢复，得到有尺度的点云地图。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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