[发明专利]基于无人机状态信息的广义因子图融合导航方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机状态信息的广义因子图融合导航方法。首先，根据实际情况设计导航系统方案，基于机载物理传感器数据通过在线神经网络学习的方式构建虚拟传感器，在其他传感器故障时引入系统补充导航状态量测量；接着，构建基于无人机状态信息的因子图多源自主导航融合算法，基于无人机组合导航传感器信息分为位置因子图、速度因子图、姿态因子图并行估计无人机状态信息；最后，基于无人直升机融合后的位置、速度信息分析无人机姿态误差与位置信息、速度信息之间的函数映射关系，在此基础上修正广义姿态因子图滤波器融合信息，基于广义因子图融合导航框架通过反馈矫正提升无人机位置、速度、姿态量测精度。