[发明专利]虚拟圆球模型下SINS/DVL极区组合导航方法及系统在审
| 申请号： | 202110440859.4 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113124879A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 徐祥;李凤;陈洋豪;孙逸帆 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S15/86 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 吴竹慧 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种虚拟圆球模型下SINS/DVL极区组合导航方法及系统，包括以下步骤：获取惯性传感器和声学多普勒测速仪的采集的实时数据；构建虚拟圆球模型下惯性导航力学编排；基于虚拟圆球模型下惯性导航力学编排，构造虚拟圆球模型下SINS/DVL组合定位系统误差模型；将实时数据代入至虚拟圆球模型下SINS/DVL组合定位系统误差模型中，利用迭代优化算法实现的误差参数估计；定义极区长航时惯性导航定位时长为M，若导航时间k＜M，则标定过程未完成，重复上述步骤，直至导航定位结束。其采用虚拟圆球模型进行极区惯性导航更新，减小了算法复杂度，提高了惯导定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟 圆球 模型 sins dvl 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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