[发明专利]一种空间机械臂三维运动重力补偿系统在审
| 申请号： | 202110435693.7 | 申请日： | 2021-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN113071721A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 宛敏红;周维佳;刘晓源;张茶花 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及航天工程地面测试设备技术领域，特别涉及一种空间机械臂三维运动重力补偿系统。包括被补偿机械臂、随动机构、支架及吊丝悬挂系统，其中被补偿机械臂设置于支架的底部，随动机构设置于支架的顶部，且通过吊丝悬挂系统与被补偿机械臂连接；被补偿机械臂和随动机构的构型相同，通过同步控制被补偿机械臂和随动机构的运动，实现对被补偿机械臂的三维运动重力补偿。本发明对被补偿机械臂进行多轴、三维运动重力补偿，达到能在地面模拟空间微重力工作状态的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机械 三维 运动 重力 补偿 系统 | ||
【主权项】：
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