[发明专利]一种桌面上平面上肢康复机器人的主动模式控制系统有效
| 申请号： | 202110394453.7 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113244578B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 盛一宣;孙维超;徐昊;王文斌 | 申请（专利权）人： | 南京伟思医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A63B23/12 | 分类号： | A63B23/12;A63B21/005;A63B21/00;A63B24/00 |
| 代理公司： | 南京冠誉至恒知识产权代理有限公司 32426 | 代理人： | 黄成萍 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种桌面上平面上肢康复机器人的主动模式控制系统，包括外部框架、竖向手柄、二维力传感器、移动板、Y向滑轨、Y向导轮、Y向柔索、Y向伺服电机、移动架、X向滑轨、X向导轮、X向柔索和X向伺服电机；在主动模式控制过程中，维持系统实际输出力矩恒定，通过二维力传感器检测用户施加力矩的方向，调整电机输出力矩和用户施加力矩的方向一致；调节力矩限制，使得电机输出力矩为力矩限制与最大额定输出力矩的乘积。本发明相对于通过读取传感器的数据来进行速度和力矩控制的方法来说，不会出现过冲或者明显的震荡现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 桌面上 平面 上肢 康复 机器人 主动 模式 控制系统 | ||
【主权项】：
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