[发明专利]一种多源信息自适应融合定位方法及系统有效
| 申请号： | 202110355182.4 | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN113029137B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 江昆;杨殿阁;陈鑫鑫;刘茂林;张晓龙;杨彦鼎 | 申请（专利权）人： | 清华大学;东风汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47;G06F17/10 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 王胥慧 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多源信息自适应融合定位方法及系统，其特征在于，包括以下内容：1)得到每帧激光点云数据优化后的匹配残差以及每帧激光点云数据的所有特征点距离激光雷达的平均距离；2)确定每帧激光点云数据的调节因子；3)确定GNSS定位数据的调节因子；4)根据待测车辆的惯性导航定位系统获取的惯性导航定位数据和确定的调节因子，融合待测车辆的GNSS接收机获取的GNSS定位数据、激光雷达系统获取的激光点云数据以及轮速计获取的定位数据，得到待测车辆当前时刻的姿态、速度和位置，本发明可以广泛应用于自动驾驶车辆导航定位领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 信息 自适应 融合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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