[发明专利]基于层级位姿图优化的实时室内三维重建方法在审
| 申请号： | 202110354876.6 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN115147536A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 刘怡光;刘磊;孙尚;汤自新;唐天航;陈杰 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/73;G06V10/54;G06V10/46;G06V10/74 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610065 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于层级位姿图优化的实时室内三维重建方法，属于计算机视觉三维重建领域。本发明利用局部‑全局优化策略解决全局姿态图优化的复杂性，首先通过连续输入帧之间存在空间位置相邻和特征描述词向量相似的性质，来限制重叠帧搜索范围，并以此构建局部位姿图；而后选择重叠度较高的连续帧组成关键帧，并由关键帧构建全局位姿图；在基于纹理特征匹配点的残差损失的局部‑全局位姿图优化后，使用哈希体素表示方法来生成三维模型。相比于以光束调整算法为核心的经典三维重建方法，本发明以更低的计算代价实现了高质量的实时室内三维重建。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 层级 位姿图 优化 实时 室内 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
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