[发明专利]基于语义先验的实时概率单目稠密重建方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于语义先验的实时概率单目稠密重建方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1，定义一帧图像It，根据关键帧Ik对应的概率加权深度图Dk以及两帧之间的相对位姿计算It对应的深度图Dt；S2，得到It对应的深度图Dt后，采用SGM法得到关键帧Ik的本地深度观测参数；S3，对本地深度观测参数进行本地初始化处理；S4，利用更新的本地初始化结果时序更新Ik的概率模型，然后再利用空间上概率加权更新深度图Dk；S5，当It转化为关键帧时，根据关键帧Ik的概率模型传播到It上以持续利用时序信息。根据本发明的基于语义先验的实时概率单目稠密重建方法，能够更好地提高稠密重建质量。