[发明专利]位姿处理、地图构建方法及装置有效
| 申请号： | 202110266387.5 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN113091759B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 姚秀勇 | 申请（专利权）人： | 安克创新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34;G01S11/12;G06T11/20;G06T7/246;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 卢万腾 |
| 地址： | 410205 湖南省长沙市高新开发区尖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及位姿处理、地图构建方法及装置，包括：在对象运行过程中，确定第一帧图像与第二帧图像对应的初始位姿变换数据；对第一帧图像和第二帧图像进行边缘匹配，确定对应的边缘集合；针对边缘集合中的任一目标边缘，对初始位姿变换数据进行调整，以使目标边缘中的任一目标点在第一帧图像中的第一梯度向量与在第二帧图像中的第二梯度向量之差最小，得到目标位姿变换数据，通过对两帧图像进行边缘匹配，得到二者共有的目标边缘，通过目标边缘中的目标点对应的梯度向量差值调整初始位姿变换数据，避免光照变化、帧图像中特征点少对位姿变换数据的影响，提高位姿变换数据的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 处理 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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