[发明专利]基于概率运动原语和隐半马尔可夫的康复机器人控制方法有效
| 申请号： | 202110264726.6 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN113057850B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 徐宝国;汪逸飞;邓乐莹;王欣;宋爱国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明设计一种基于概率运动原语和隐半马尔可夫的康复机器人控制方法，包括以下步骤：（1）记录多次健侧上肢的运动信息，包括手臂末端刚度、轨迹等信息。（2）通过概率运动原语对（1）记录的刚度进行泛化。（3）运用隐半马尔可夫模型对（1）中记录的数据进行泛化，生成轨迹。（4）将泛化的轨迹进行镜像。（5）通过镜像后的信息对康复机器人的末端进行变阻抗控制。本发明首次将概率运动原语和隐半马尔可夫用于生成康复机器人的控制参数，可以有效利用患者健侧肢体辅助康复训练，通过模仿健侧肢体的运动控制康复机器人，可以达到更好的康复训练效果，同时提高康复效率，大大减少了康复医生的工作负担。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 概率 运动 隐半马尔可夫 康复 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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