[发明专利]一种基于航向角准确修正的惯性导航室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于航向角准确修正的惯性导航室内定位方法，本发明利用IMU器件，在传统HDE及PDR算法基础上，基于精细化的主方向设定、是否是直行以及是否沿建筑物主方向直行的区分、反馈系数的不同修正、峰峰值探测法、动态递推算法等，实现复杂室内环境对行人的准确定位。精细化定义16个主方向，采用三个相邻步间的航向变化来检测直线行走和转弯对是否是直行，以及是否沿建筑物主方向直行进行区分，并基于判决结果对反馈系数做相应修正，实现航向角准确估计。提升了航向角的解算精度。通过提出的峰峰值探测法，能在上下楼梯等复杂室内环境中，克服和加速度波形关于X轴不对称问题，降低了步频检测误差，对和加速度数据进行分析处理，避免了对航向角过度修正，准确解算出定位数据，满足对行人进行实时定位跟踪的需求。