[发明专利]一种智能网联车队纵横向耦合控制方法有效
| 申请号： | 202110214816.4 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN113009829B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 黄晋;杨泽宇;张蔚;宫新乐;胡展溢 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理有限公司 11457 | 代理人： | 孙红颖 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种智能网联车队纵横向耦合控制方法，该方法适用于智能网联车队中的成员车，该方法包括：步骤1，构建成员车的纵横向耦合动力学模型，并根据纵横向耦合动力学模型，定义虚拟控制量；步骤2，根据成员车的自车状态信息和前后车信息，以及队列纵横向运动学关系，构建成员车的行车误差模型；步骤3，根据成员车的自车状态信息以及前后车信息，结合纵横向耦合动力学模型、行车误差模型，计算成员车的控制参量组；步骤4，根据控制参量组和定义的虚拟控制量，计算轮胎转向角和车辆纵向控制力。通过本申请中的技术方案，保证车辆对设计车辆状态等式约束的可靠跟随，间接实现队列纵横向的控制目标，实现更精确的队列纵横向控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 车队 纵横 耦合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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