[发明专利]基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，包括头部、前身、电源、腰部、后身、尾巴、右前腿、左前腿、右后腿、左后腿、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第一足部、第二足部、第三足部、第四足部。本发明采用切比雪夫连杆作为腿部机构，可以在单一驱动力下同时完成腿部的上下抬升和前后运动，通过左前与右前，左后与右后侧腿部原动节的180°反装，可以实现机器人运动的对角步态，整台机器人只需要四个舵机，结构精简，传动巧妙，运动可靠；在机器人足部借由一种双晶片驱动器，可以模仿壁虎足部独特的内翻外翻机制，很大程度的保护足底脆弱精细的刚毛结构在与墙体脱附时不被破坏。