[发明专利]一种基于固定时间终端滑模的多无人艇编队控制方法在审
| 申请号： | 202110144673.4 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112965375A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 余明裕;李仲昆;王泊桦 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于固定时间终端滑模的多无人艇编队控制方法，包括建立无人船控制系统的运动学和动力学模型；基于建立的无人船控制系统运动学和动力学模型，搭建无人船编队控制框架；基于搭建的无人船编队控制框架，设计固定时间快速终端滑模面；基于设计的固定时间快速终端滑模面，设计跟踪控制子系统的控制器并进行稳定性分析；基于设计的固定时间快速终端滑模面，设计编队控制子系统的控制器并进行稳定性分析。本发明主要利用基于固定时间快速终端滑模的无人艇编队控制策略来处理存在内外部复杂未知扰动和系统不确定项下的无人艇编队问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 固定 时间 终端 无人 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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