[发明专利]一种新型集装箱扭锁自动装卸系统、方法、终端、介质

摘要

本发明属于集装箱自动装卸技术领域，公开了一种新型集装箱扭锁自动装卸系统、方法、终端、介质，搬运机器人经过预设路径将取锁夹具运动至扭锁头附近，机械视觉装置的机械视觉识别锁头并将其转换成图像信号传送给图像处理系统，图像处理系统将像素分布和亮度、颜色信息转变成数字化信号，再对这些信号进行各种运算处理得到锁头的面积、位置特征，再根据预设的允许度输出结果，包括个数、位置、有/无，实现自动识别；识别完成后通过机器人路径规划算法，完成开锁夹具的精确定位。本发明集成机械视觉与路径规划算法，解决了控制机器人运动定位到取锁工位的难题，视觉获取到锁位置，通过算法对进行机器人路径规划，更加灵活、智能化。