[发明专利]一种基于快速拓展随机树的无人车曲率连续路径规划方法有效
| 申请号： | 202110084283.2 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112945254B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 廖彬;宗意棚;朱沈瑞;马瑞瑞;刘光辉;万方义 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于快速拓展随机树的无人车曲率连续路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明采用节点列表记录那些可以无碰撞连接的节点，并用栈的思想从列表中逆序取出进行曲率约束检测，从而得到既符合曲率约束，又使路径长度更低的可行路径。本发明方法能极大提高随机树的扩展成功率，此外，由于平滑方案设计中考虑了节点的可扩展性，算法规划的路径在长度上将会随着规划进行逐渐降低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 快速 拓展 随机 无人 曲率 连续 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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