[发明专利]一种智能轮椅的路径规划避障方法

摘要

本发明公开了一种智能轮椅路径规划避障方法，包括：将智能轮椅雷达扫描后的信号存储为0，1矩阵栅格图，构建室内空间导航图，并对其中的障碍物按照相邻8个方向都进行膨胀处理，在膨胀后得到的室内空间导航图上，对膨胀后的导航栅格图进行压缩；得到含边界墙的栅格图；在含边界墙的栅格图上，设置智能轮椅的起点和目标终点，智能轮椅将利用A*算法规划从起点开始躲避障碍物的最短有效路径，通过A*算法规划出全局最优路线，并靠实际中不在几何正中心的转动轴变化带动智能轮椅避开障碍物并到达终点。该方法结合路径规划A*算法与智能轮椅的转动轴与几何中心的解析几何关系，提高了智能轮椅路径规划避障的精确度与准确性。