[发明专利]一种磁悬浮球形电驱动执行装置

摘要

本发明涉及一种磁悬浮球形电驱动执行装置，包括三个定子对、球形转子及控制器。每一定子对均包括两个定子，两个定子分别固定设置于球形转子的两侧，两个定子的形心的连线为定子对的虚拟轴线，定子对的虚拟轴线通过球形转子的球心，且三个定子对的虚拟轴线互相垂直。球形转子利用磁力作用在三个定子对构成的空间内悬浮。每一定子均包括定子绕组，控制器通过控制定子绕组的通电过程，驱动球形转子沿定子对的虚拟轴线做悬浮运动，并驱动球形转子绕定子对的虚拟轴线做旋转运动，实现球形转子的悬浮运动和旋转运动，结构简单，空间占有量小，能够减少多自由度运动执行机构的重量、体积、功耗及成本，利于仿生人及航天器的小型化及低成本运行。