[发明专利]弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法在审
| 申请号： | 202110067447.0 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112818481A | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;苑婷雯;刘涛;李杰;陈鹏;王冬琦 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/23;G06F119/14 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法，将细长软体机器人的横截面简化成圆截面，细长软体机器人的整体结构简化成Kirchhoff弹性细杆，对简化的细长软体机器人模型进行非线性静力学分析；采用有限差分方法对模型进行空域离散，添加几何空间边界条件约束、定长条件约束和弹性平面约束约束；基于信赖域方法与Armijio搜索策略结合的非线性最小二乘算法，提出一种自适应搜索弹性约束条件的优化算法，对数学模型进行求解，得到细长软体机器人各离散点的几何空间坐标及力学信息。根据求解结果验证了本发明的正确性和合理性，为细长软体机器人的建模理论提供了重要支持。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性 平面 约束 细长 软体 机器人 建模 控制 方法 | ||
【主权项】：
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