[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备及计算机存储介质在审
| 申请号： | 202110066842.7 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112767545A | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 聂泳忠;王博 | 申请（专利权）人： | 西人马帝言（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 彭琼 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种点云地图构建方法、装置、设备及计算机存储介质。一种点云地图构建方法包括：获取目标时刻对应的第一点云轨迹和目标时刻的定位信号的状态信息；当状态信息为第一状态时，根据预设第一闭环检测算法对第一点云轨迹闭环检测，生成第一点云轨迹对应的第一轨迹约束条件；基于第一轨迹约束条件和第一点云轨迹生成点云地图。根据本发明实施例，能够提高闭环检测的鲁棒性，有效减少累计误差，实现快速构建全局一致的点云地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 构建 方法 装置 设备 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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