[发明专利]一种软体机器人手的三维凸面柔性触觉传感器及制造方法有效
| 申请号： | 202110056549.2 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112857630B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 汪延成;王世航;梅德庆;张磊;蒋程鹏 | 申请（专利权）人： | 之江实验室;浙江大学 |
| 主分类号： | G01L1/18 | 分类号： | G01L1/18;B25J13/08 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种软体机器人手的三维凸面柔性触觉传感器及制造方法，传感器包括从上到下依次层叠布置并通过加热固化依次粘合的具有三维凸面式结构的封装层、公共电极层、传感阵列单元层、下电极层；传感阵列单元层设有分布在凸面中心与椭圆虚线上的传感单元；公共电极层设有用于连接所有传感单元的半椭圆结构电极、椭圆结构电极与十字结构电极，电极之间相互连通；下电极层设有用于连接传感单元与外部导线的直线结构电极。本发明实现其与人手指尖的低应力贴合，结合接触物体时传感单元阵列的电阻变化与软体指尖的刚度，测量接触物体的曲率，同时传感器具有较好的柔性，可应用在软体机器人手，并在智能机器人的复杂精细化作业方面有极大发展潜力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 软体 机器 人手 三维 凸面 柔性 触觉 传感器 制造 方法 | ||
【主权项】：
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