[发明专利]一种基于扩张状态观测器的机械系统有限时间控制方法在审
| 申请号： | 202110025694.4 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112859600A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 王立鹏;汤龙成;刘元基;杨超峰;杨世龙 | 申请（专利权）人： | 航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 巴晓艳 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于扩张状态观测器的机械系统有限时间控制方法。所述控制方法利用非线性扩张状态观测器来提高系统的鲁棒性，采用非奇异终端滑控制器对其滑模变量进行分数幂重构，使系统状态在滑动阶段能够有限时间快速收敛到平衡点处，实现对机械系统的控制。本发明的方法采用了同样具有有限时间收敛特性的非线性扩张状态观测器来提高系统的鲁棒性，采用非奇异终端滑模控制方法是实现有限时间控制目的，同时非奇异终端滑模因对其滑模变量进行分数幂重构，减少抖振，快速估计系统的模型不确定性和外部扰动，实现系统状态有限时间收敛到平衡点的邻域内。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩张 状态 观测器 机械 系统 有限 时间 控制 方法 | ||
【主权项】：
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