[发明专利]一种基于改进A*算法和贝塞尔曲线的全局路径规划方法在审
| 申请号： | 202110024447.2 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112683278A | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 金世俊;柴引引 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34;G05D1/02;G01S17/931 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于改进A*算法和贝塞尔曲线的全局路径规划方法，具体包括以下步骤：步骤S1：利用激光雷达传感器采集的环境信息建立栅格地图，每个栅格被标记为可行区域或障碍区域，并给定路径规划的起始点S和目标点G；步骤S2：引入动态调整因子μ优化代价函数f(N)；步骤S3：将搜索邻节点范围扩大为24邻域，执行改进的A*算法，找出最优路径；步骤S4：去除路径中的共线节点；步骤S5：利用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。本发明将传统A*算法8邻域搜索范围扩大为24邻域，引入动态调整因子μ优化代价函数，提高了算法搜索效率，利用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理，减少了折弯次数，相比传统A*算法，路径更平滑，路径规划效率更高且更可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 贝塞尔 曲线 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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