[发明专利]时序逻辑任务下多无人艇系统协同控制方法、终端及介质有效
| 申请号： | 202110018296.X | 申请日： | 2021-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN112882380B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 杨天歌;邹媛媛;李少远;方浩 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 刘翠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种时序逻辑任务下多无人艇系统协同控制方法，包括：建立多无人艇系统时序逻辑协同任务的信号时序逻辑(STL)形式化模型；建立双层框架下的多无人艇系统控制策略；在时序逻辑任务的STL形式化模型下实现航速规划；鲁棒模型预测控制实现航速跟踪。同时提供了一种相应的终端及介质。本发明考虑无人艇欠驱动系统特性和海上复杂环境，建立双层多时间尺度规划‑跟踪优化控制框架；综合STL鲁棒量化语义和协同避碰、避障机制建立多无人艇协同优化目标，规划无人艇航速；考虑海风、复杂流等海洋环境带来的干扰和不确定因素，在鲁棒模型预测控制下实现对航速的快速、稳定跟踪，实现对多无人艇系统复杂时序逻辑任务的优化控制。 | ||
| 搜索关键词： | 时序 逻辑 任务 无人 系统 协同 控制 方法 终端 介质 | ||
【主权项】：
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