[实用新型]一种穿戴式下肢复健辅助行走装置

摘要

本实用新型提供了一种穿戴式下肢复健辅助行走装置，属于辅助行走装置领域，包括吊架及辅助行走机构，吊架包括架体及活动架，辅助行走机构通过吊绳连接于活动架；辅助行走机构包括腰部支撑机构、大腿支撑机构、小腿支撑机构及脚部支撑机构；脚部支撑机构包括脚跟支撑座及脚掌支撑座，脚掌支撑座通过弹性复位机构连接于脚跟支撑座的底部，使得脚掌支撑座能够相对脚跟支撑座做往复运动。其基于健康人体站起过程中质心运动轨迹，可实现在多伺服电机控制下进行仿生行走运动辅助训练。对整体机械结构进行了安全度和舒适度校核和结构优化。在保证了所设计结构的力学特性同时，最大程度降低了生产成本，有利于产品化生产、推广，适于家庭化使用。