[发明专利]一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺

摘要

本发明涉及焊接技术领域，其公开了一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺，解决了目前通过电弧识别焊道导致的技术问题，包括以下步骤：S1、焊接准备工作；S2、标定工序；S3、识别焊接初始位置；S4、视觉焊道识别一；S5、视觉焊道识别二；S6、模拟路径焊接；S7、摇摆焊接盖面。根据以上技术方案，本发明利用相机及传感器扫描拍照，机器人自动获取焊道的坐标值，在预设焊接起点时，自动依据视觉识别焊接，与传统技术相比，其可以少一个焊接终点的寻位工序，且不会因电弧过窄或者是电弧有高、有低时，导致焊接过程失败，从而焊接精度高、产品良率提升。