[发明专利]一种基于多传感器融合的环境建模及路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的环境建模及路径规划方法，同时采集无人车上相机视场内的图像和激光点云数据；根据图像和激光点云数据生成稠密点云深度图；以稠密点云深度图中的坐标值为输入，结合径向基神经网络，构建相机视场内的环境模型；以轨迹点的高度和梯度最小为目标、环境特征向量阈值和单步步长为约束条件，确定无人车的路径规划轨迹点序列；本发明将将激光点云数据和相机的图像进行融合作为环境模型构建的输入数据，障碍物的位置信息可以作为输入权重应用到环境建模中，可以增加环境模型中野外凹凸障碍物的定位准确性，而且降低了搜索时间。