[发明专利]一种多无人艇协同遍历路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202011549643.3 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112797999B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 罗均;翁磊;钟雨轩;袁晓宇;王屹辉;曹宏昊;彭艳 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种多无人艇协同遍历路径规划方法及系统，涉及多机器人路径规划技术领域，包括确定待测绘海域地图；对待测绘海域地图进行离散化处理以获取栅格地图；根据栅格地图确定可遍历栅格点和障碍栅格点；采用K‑means++算法对可遍历栅格点进行聚类处理以确定多个相互连通路径点区域；相互连通路径点区域的个数与无人艇的个数相同；采用优先级启发式路径规划约束条件，对每个相互连通路径点区域内无人艇的行驶路径进行规划；一个相互连通路径点区域配置一个无人艇；优先级启发式路径规划约束条件为行驶路径按照优先级从高到低顺序进行规划的条件。本发明能够高效快速的完成测绘海域分配以及测绘海域内遍历路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 协同 遍历 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海大学，未经上海大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011549643.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种高效率引线框架镀银治具
- 下一篇：一种便于播种的AI智能农业机器人
