[发明专利]基于导航点和RVO模型的人群疏散仿真方法

摘要

本发明公开了一种基于导航点和RVO模型的人群疏散仿真方法，包括以下步骤：步骤一、生成导航点：导航点满足两个条件：第一、路径节点位于障碍物顶点之外，并与障碍物保持一定安全距离；第二、如果障碍物的两个顶点是连通的，则对应两个顶点生成的路径节点也是连通的；步骤二、选择可用的导航点：可用导航点满足：危险系数NR≤危险性认知系数PR，拥挤系数NC≤拥挤性认知系数PC；步骤三、基于导航点规划疏散路径：采用一个无向图对场景进行重构，计算得出疏散路径中的最短路径；步骤四、基于RVO模型疏散行人。本发明的优点在于：能够应用于场景中存在复杂障碍物，解决了现有RVO模型行人无法绕过非凸边形障碍物和规划路线不合理问题。