[发明专利]流线型外壳包络的关节

摘要

本发明涉及一种流线型外壳包络的关节，其中流线型外壳模块包括主动曲面连杆外壳和被动曲面连杆外壳，且主动曲面连杆外壳设有安装部，所述安装部内设有第一固定架和第二固定架，力矩输入模块包括电机组件和力矩输入轴，且力矩输入轴一端转动安装于第一固定架上、另一端转动安装于第二固定架上，力矩输出模块包括波发生器、柔轮、刚轮、力矩输出轴和第三固定架，波发生器、柔轮和刚轮设于第三固定架一端，且波发生器与力矩输入轴连接，柔轮套设于波发生器上，刚轮套设于柔轮上，第三固定架和刚轮固装于第二固定架上，力矩输出轴设于第三固定架中且一端与柔轮固连，另一端与被动曲面连杆外壳固连。本发明关节结构新颖，内部空间利用率高，外形美观。