[发明专利]一种基于可变形刚体机构综合理论的刚体链连接方法有效
| 申请号： | 202011522025.X | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112651091B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 李冰珏;聂恒 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F111/04 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 郝雅洁 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于可变形刚体机构综合理论的刚体链连接方法，采用刚体链和虚拟链相互转化的方法，可将实际刚体链转化为只存在转动副(和球副)的虚拟链，因此除了要求解第一个虚拟链段的起点坐标位置外，只需要求解各个虚拟链段起点处的方向角，由此可以对虚拟链方向角设置统一的变化上限来求解。而且，由于虚拟链中各链段的结构是简化了链段的结构，每个链段都是线性的，只需考虑其起点和终点(即节点)，因此在求解过程中极大地减小了计算量，可以提高计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 变形 刚体 机构 综合 理论 连接 方法 | ||
【主权项】：
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