[发明专利]基于激光里程计的车辆定位方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202011519123.8 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112747752A | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 张怡欢;王亮;曾勇;戴一凡 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G01C21/20;G01C22/00;G06N3/04;G01S17/931;G06N3/08;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种基于激光里程计的车辆定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取激光雷达连续采集的多帧环境传感数据，环境传感数据包括三维点云数据和反射强度数据，对相邻两帧环境传感数据进行坐标变换和投影变换，得到包含相邻两帧环境传感数据的数据信息的高维数据，根据高维数据，通过深度神经网络模型确定相邻两帧环境传感数据之间的位姿转换关系，得到车辆的位姿数据，在不需要依赖人工设定的环境特征的情况下，实现了车辆定位，并提高了车辆定位的鲁棒性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 里程计 车辆 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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