[发明专利]基于BP神经网络辅助卡尔曼滤波的组合导航方法在审
| 申请号： | 202011404129.0 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112665581A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 唐勇伟;郝慧娟;周军;程广河;郝凤琦;孙瑞瑞;王春梅;徐梅;董振振 | 申请（专利权）人： | 山东省计算中心（国家超级计算济南中心）;山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 靳雪华 |
| 地址： | 250000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于BP神经网络辅助卡尔曼滤波的组合导航方法，包括：将导航参数差值进行卡尔曼滤波处理后，得到误差估计值；应用所述误差估计值对惯性导航系统INS的误差状态向量进行补偿后，由INS输出导航参数；其中，在北斗定位系统BDS的信号正常时，所述导航参数差值由BDS和INS分别得到的导航参数做差值计算得到；在BDS的信号中断时，所述导航参数差值由反向传播BP神经网络预测得到。其采用BDS/INS组合导航方式，并引入BP神经网络辅助INS，不仅利用BDS和INS之间的优势互补，完成精确定位，还在BDS失锁时利用BP神经网络校正INS，进一步提高了导航的精度、输出效率，以及可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 bp 神经网络 辅助 卡尔 滤波 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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