[发明专利]一种交叉口环境下辅助盲人过街的智能引导方法有效
| 申请号： | 202011385082.8 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112683288B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 张名芳;李慢;王力;王庞伟;李华建;佟良昊;高天成;刘颖;张宇杨;洪凌宇 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/32;A61H3/06 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 赵亚飞 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种交叉口环境下辅助盲人过街的智能引导机器人系统及智能引导方法，通过ZigBee模块与交叉口信号灯进行通信，获取信号灯当前的灯色状态和剩余时长，当绿灯状态时，启动机器人；然后利用高清摄像头拍摄交叉口场景图像并进行分析处理，识别斑马线，确定大致行走区域；再融合高清摄像头图像与三维激光雷达的云信息获取障碍物类别，并辨识障碍物位置与运动状态参数，更新局部环境地图；预先设定目标点位置及无障碍物时机器人过街初步路径，由目标点位置、预设速度阈值计算得到安全过街预估时长，当预估时长小于剩余绿灯时长，根据障碍物位置和运动状态实时规划行进路径；最后实现机器人转向角度和速度控制，辅助盲人安全完成过街任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 交叉口 环境 辅助 盲人 智能 引导 方法 | ||
【主权项】：
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