[发明专利]一种单侧可穿戴行走助力外骨骼装置及其控制方法有效
| 申请号： | 202011338025.4 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112472529B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 李彬;韩瑞雪;高志宇;王喆 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 332007 江西*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单侧可穿戴行走助力外骨骼装置，包括：柔性助力结构、姿态测量单元和电机模组；所述柔性助力结构包括腰部固定带、柔性织带、第一膝部固定带和第二膝部固定带；还公开了一种单侧可穿戴行走助力外骨骼装置的控制方法，包括以下步骤：姿态测量单元采集自由腿的步态周期数据，根据获取到的步态周期数据生成需要电机模组电机旋转的速度曲线，当检测到自由腿进入支撑相后助力开始，电机模组根据预先生成的速度曲线控制电机的旋转从而控制柔性织带的伸缩，带动受助腿完成一个助力时长内的活动。本发明安装简单，穿戴方便，最大限度地降低了设备重量，从而降低了穿戴者的额外负重，增强了助力效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单侧可 穿戴 行走 助力 骨骼 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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