[发明专利]基于动态补偿的小型无人直升机自适应容错控制方法

摘要

本发明涉及一种小型无人直升机的容错控制方法，主要是基于积分补偿思想设计自适应控制器，属于自适应可靠控制领域。该方法首先建立小型无人直升机系统动力学模型；小型无人直升机非线性模型连续时间线性化；利用多模型方法进行故障系统建模；引入积分补偿的思想，给出基于状态反馈的自适应容错控制策略的具体形式；设计针对未知参数α的自适应估计律，给出求解控制增益的线性矩阵不等式条件，完成算法设计过程。该方法利用参数α把这些子模型组合在一起，构成完整的系统模型，大大简化模型建立复杂度，可降低控制器设计难度；同时将待求解的未知控制参数与未知参数解耦，获得更易求解的线性矩阵不等式条件，确保故障系统的稳定性和鲁棒性。