[发明专利]基于RBF神经网络的异构多智能体系统协同容错控制方法有效
| 申请号： | 202011284966.4 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112379596B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 张柯;任意;姜斌;丁勇 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 刘莎 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RBF神经网络的异构多智能体系统协同容错控制方法：首先，假设所有的智能体都可以获得预定的运动轨迹和速度，通过异构多智能体间的通讯链接，构建异构多智能体系统通讯拓扑并以有向图表示，并计算出拉普拉斯矩阵；然后，具体分析每个智能体的动力学方程，在考虑执行器的乘性故障和加性故障的情况下，形成形式统一的二阶动态方程；基于RBF神经网络自适应理论和通讯网络链接的设计异构多智能体系统的协同容错控制器，基于一致性理论得到异构多智能体系统的全局动态方程，实现系统的协同容错控制。本发明克服了异构多智能体系统因内部智能体结构的不同导致难以协同容错控制的问题，使系统具有较强的鲁棒性和抗扰动性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rbf 神经网络 异构多 智能 体系 协同 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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