[发明专利]一种植保无人机实时导航线提取方法在审
| 申请号： | 202011188787.0 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112307147A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 祁力钧;万军杰;程浈浈;张豪;周佳蕊 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙) 11248 | 代理人： | 李彬;徐林 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于农业自动导航技术领域，尤其涉及一种植保无人机实时导航线提取方法。该方法包括：S1、对植保无人机拍摄的果树行RGB图像依次进行灰度化、二值化、膨胀、去噪、空洞填充预处理，获得预处理后的二值图像；S2、采用最小外接矩形法，提取导航线。本发明融合最小外接矩形、像素概率以及一元线性回归综合识别果树行中心线，克服了果树冠层图像可能出现的间断现象的影响，能够准确识别水平、竖直、倾斜果树冠层图像的中心线。其中，水平、倾斜状态果树冠层图像的判断可指导植保无人机地头位置的调整，使植保无人机沿竖直方向进行作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 植保 无人机 实时 导航 提取 方法 | ||
【主权项】：
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