[发明专利]一种高精度柔性铰链蠕动机器人有效
| 申请号： | 202011168069.7 | 申请日： | 2020-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN112722098B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 杜云松;党朋朝 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高精度柔性铰链蠕动机器人，包括前足变形机构、躯干蠕动机构及后足变形机构等。基于缺口型柔性铰链机构的前足变形机构和后足变形机构结构类似，关于躯干蠕动机构对称分布，两组电磁铁分别位于前足和后足变形机构的两端。通过压电陶瓷的充放电和电磁铁的通断电，前足变形机构与后足变形机构交替工作，带动躯干蠕动机构储存和释放变形能，通过压电陶瓷驱动前足变形机构或者后足变形机构，能够实现微纳米级别的实时前进与后退，能够满足有位置变化要求的微纳定位及操作等领域的迫切需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 柔性 铰链 蠕动 机器人 | ||
【主权项】：
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