[发明专利]一种基于量子萤火虫算法的无人机姿控参数智能整定方法有效
| 申请号： | 202011167531.1 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112596373B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 王佩;魏宏夔;施国强;吕梅柏;李旭;邢超;张岳 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;北京电子工程总体研究所 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05D1/08;G06N3/006 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 张举 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于量子萤火虫算法的无人机姿控参数智能整定方法，属于自动控制领域，建立无人机姿态运动模型，设计分数阶PID控制器，确定待整定参数，选择误差指标函数为目标函数；设置量子萤火虫算法参数；执行量子萤火虫算法进行控制器参数整定优化，获得本次整定最优控制器参数和目标函数值；判断目标函数值是否满足要求；若目标函数值满足需求，则萤火虫位置为最优姿态控制器参数，整定结束；否则，返回步骤2，重新设置量子萤火虫算法参数，执行步骤2‑4。该方法在标准萤火虫算法的基础上，利用量子理论、精英保留和变异行为进行改进，克服现有技术中标准萤火虫算法存在的后期收敛速度严重降低、收敛精度不高和易陷入局部最优的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 量子 萤火虫 算法 无人机 参数 智能 方法 | ||
【主权项】：
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